První zmínka o panství Radíč je z roku 1333, kdy zde sídlil Odolen z Radíče. Původně zde stávala gotická rytířská tvrz, patřící rodu Valovských z Úsuší. Ta prošla renesanční přestavbou, jejíž některé prvky jsou zachovány v interiéru zámku. V 2. polovině 17. století částečně vyhořela a následně byla přestavěna jejím tehdejším majitelem Karlem Leopoldem Henegkem na jednopatrový raně barokní zámek.